In den Sälen des einstigen Bischofspalastes veranschaulicht dieses Museum die Geschichte von Lausanne von der Vorzeit bis heute. Seit dem Frühling 2018 zeigt eine neue Dauerausstellung die Veränderungen der Stadt. Besonders bemerkenswert ist ein Stadtmodell von 1638. Die Stadtentwicklung wird thematisch präsentiert (Wasser, Wohnraum, Brücken, Einfluss der Aufklärung, Hygiene und Gesundheit usw.) und von den vielfältigen Sammlungen des Museums dokumentiert.